該研究提出一種新穎的多個(gè)磁驅(qū)動微型機(jī)器人完全解耦的獨(dú)立控制策略，可實(shí)現(xiàn)獨(dú)立控制4個(gè)微型機(jī)器人分別去往不同目標(biāo)位置，以及控制3個(gè)微型機(jī)器人分別跟蹤不同的參考路徑。首先，設(shè)計(jì)了一種毫米級軟體微機(jī)器人，可被外界振蕩磁場驅(qū)動，并在平面上進(jìn)行爬行運(yùn)動。其次，設(shè)計(jì)并制作了一系列具有相同幾何形狀但磁化方向不同的異構(gòu)軟體微型機(jī)器人，這些不同磁化方向的軟體微型機(jī)器人對振蕩磁場的速度響應(yīng)曲線相同，但相位不同。然后，基于異構(gòu)機(jī)器人的速度響應(yīng)模型，設(shè)計(jì)了最優(yōu)獨(dú)立驅(qū)動控制算法，可針對微機(jī)器人群期望的速度矩陣計(jì)算出相應(yīng)的最優(yōu)驅(qū)動磁場策略，實(shí)現(xiàn)被選擇的一個(gè)機(jī)器人速度非零，其他的近似為零。 

　　仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了多個(gè)磁驅(qū)動微型機(jī)器人完全解耦的獨(dú)立控制策略。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，2至4個(gè)異構(gòu)軟體微型機(jī)器人的完全解耦獨(dú)立控制是可行的，且當(dāng)機(jī)器人數(shù)量不斷增加時(shí)，可能存在步態(tài)不穩(wěn)定、速度耦合的情況，但通過反饋控制得到優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)中采用了基于視覺的伺服控制方法，實(shí)現(xiàn)了最多4個(gè)微型機(jī)器人的位置控制和3個(gè)毫微米機(jī)器人的路徑跟蹤控制，控制誤差小于身體長度的三分之一。研究還討論了最多可被獨(dú)立控制的微型機(jī)器人數(shù)量，探討了增加最大數(shù)量可能的方法。 

　　多個(gè)磁矩異構(gòu)的軟體微型機(jī)器人在相同振蕩磁場中具體不同的速度響應(yīng)