針對復(fù)合移動(dòng)方式給機(jī)器人的控制算法提出的較高要求，排爆機(jī)器人課題組科研人員提出了一種自適應(yīng)非線性控制算法(ANC)。該算法首先根據(jù)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型和卡爾曼濾波算法進(jìn)行機(jī)器人狀態(tài)估計(jì)，并在非線性串級控制器的基礎(chǔ)上提出一種自適應(yīng)調(diào)節(jié)算法和自適應(yīng)零偏角度辨識(shí)算法，能夠根據(jù)機(jī)器人的狀態(tài)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整控制器的參數(shù)，以獲得更好的控制效果。 

　　該研究得到國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃的支持。相關(guān)成果發(fā)表于IEEE Access。